焊接机械臂主要包括机械臂和焊接设备两部分。机械臂由机械臂本体和控制柜(硬件及软件)组成。而焊接装备,以弧焊及点焊为例,则由焊接电源,(包括其控制系统)送丝机(弧焊)焊枪(钳)等部分组成。
对于智能机械臂还应有传感系统,如激光或摄像传感器及其控制装置等。点焊对焊接机械臂的要求不是很高。因为点焊只需点位控制, 至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求,这也是机械臂早只能用于点焊的原因。点焊用机械臂不仅要有足够的负载能力, 而且在点与点之间移位时速度要快捷, 动作要平稳,定位要准确,以减少移位的时间,提升工作效率。
点焊机械臂需要有多大的负载能力取决于所用的焊钳形式。对于用与变压器分离的焊钳。控制系统采用U盘交换加工文件，操作方便快捷负载的机械臂就足够了。但是，这种焊钳-方面由于二次电缆线长,电能损耗大,也不利于机械臂将焊钳伸入工件内部焊接;另一方面电缆线随机械臂运动而不停摆动,电缆的损坏较快。因此,目前逐渐增多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在70kg左右。考虑到机械臂要有足够的负载能力,能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接, 一般都选用100 ~ 150kg负载的重型机械臂。为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。新的重型机械臂增加了可在0.3s 内完成50mm位移的功能。这对电机的性能,微机的运算速度和算法都提出更高的要求。
