发布时间：2019/10/10 浏览次数：44次
消防机器人是一类担任特殊使命的移动机器人，能够代替消防员进入危险、浓烟、高温、缺氧、崩塌、狭小空间等火灾事故现场，担任侦办查验、排烟降温、搜索救人、灭火等使命，起到加强消防员防护，增强救援才能的重大效果 广泛开展了对消防机器人的研发与应用 . 目前，智能化消防机器人是研讨的关键 .
环境感知是完成消防机器人智能化的关键技术之一 . 环境感知包括“感觉”即经过传感器取周围环境信息和“知道与理解”即信息的融合与利用两个部分 . 它是完成消防机器人侦办验、排烟降温等作业功用，以及为完成这些作业功用所的机器人自定位、地图创立、路径规划等功用的根底和核心 .
在各种环境感知方法中，根据视觉传感器中视觉感知所具有的优势.
首先，类似于人类主要经过眼睛观察获得的环境信息，视觉传感器所获取的图像数据同样包括大量信息( 如实质性、空间和时间信息) ，并且在信息量上远超过其他非视觉感知方法;
其次，不同于红外、激光、声纳等非视觉感知方法，视觉感知不向环境发射光或波，因而在获取环境数据时不会改动环境;
第三，跟着技术的进步和价格的快速下降，即便昂贵的视觉传感器也相对经济实惠，在本钱上具有很好的可行性;
第四，以各类高性能处理器为核心的视觉信息处理系统的核算才能已较为强壮，对图像数据的处理日益充分，使得视觉感知在功用上不断扩展和深化 。
因此，视觉感知作为一种重要的环境感知手法获得了消防机器人研讨者广泛注重。
